note

world center구하려면 3D object의 image에 투영된 center($u_{c}$, $v_{c}$)와 world depth($z$)가 필요하다. 이 논문에서는 크게 이 두 가지를 분리해서 구한다. 이 논문은 CenterNet의 확장이라고 볼 수 있다. CenterNet은 heatmap head, offset head, dimension head로 나누어져있다. heatmap head, offset head는 비슷한 기능을 하지만 3D point를 구하고, 이미지 안쪽과 이미지 바깥쪽에 있어 occlusion된 object를 구분하여 center를 구한다는 차이가 있다. Dimension head는 dimension orientation, 2d detection도 같이 구한다는 차이가 있다...