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이 논문은 하나의 이미지의 depth, egomotion, object motion, and camera intrinsics을 동시에 학습하는 방식을 제안한다. motion-prediction network는 camera motion, motion of every pixel with respect to the background, and the camera intrinsics(focal lengths, offsets and distortion) 학습하고, 다른 network는 depth maps을 학습한다. 또한 occlusion 변화를 반영하기 위한 loss도 제안한다. 전체적인 Loss를 구하는 방식과 개념은 이전에 정리했던 논문에 기반하므로 이것을 참고하면 도움이 될 것이다. Learning the..